ついに5人そろったキョウリュウジャー。ダイゴは、お互いを知りあうために5人で修業をしようと提案するが、4人に断られる。翌日、妹・優子(木下あゆ美)と姪・理香(綱本菜々美)と博物館を訪れたノブハルは、執事のジェントル(島津健太郎)と博物館に来ていたアミィとともに、木で恐竜のオブジェを作っているダイゴに遭遇する。
そこにデーボモンスター“デーボ・ペシャンゴ”が出現。ダイゴはすぐにレッドに変身するが、家族や執事にキョウリュウジャーであることを隠しているノブハルとアミィは変身できない。レッドが一人で応戦する中、ブラックとグリーンが遅れて駆けつける。さらに、ピンクも獣電竜ドリケラとともに駆けつけ、巨大ゾーリ魔を撃破する。
スピリットベースに戻ったアミィとノブハルは変身を解き、ダイゴに正体を明かす。アミィは両親の望む大人しい女の子のふりをするために、ノブハルは家族を守るために、キョウリュウジャーであることを隠していた。家族は自分の弱点だと言うノブハル。そんな中、再びペシャンゴが出現。理香を守り戦うノブハルは、家族は自分の力の源だと気付く。
ジェントルに本当の姿を打ち明けたアミィ、愛する者を守るため戦うことを決意したノブハルは、ダイゴとともにキョウリュウジャーに変身。レッド、ブルー、ピンク3人の連続攻撃でペシャンゴを追い込み、ラストはレッドとブルーの力を合わせた“獣電ブレイブフィニッシュ”で撃破する。ところが、ペシャンゴは巨大化してしまう。
そこでレッドは獣電竜ガブティラとともに応戦。さらに、ブルーはステゴッチを、ピンクはドリケラを呼び、3体のカミツキ合体によりキョウリュウジンが誕生! キョウリュウジンは盾とドリルで巨大ペシャンゴを猛攻撃し、必殺技“キョウリュウジン・ブレイブフィニッシュ”で撃破する。この戦いを通じ、ダイゴ、ノブハル、アミィの心がひとつになったのだった。