「ドラドラ源平合戦～しずかちゃん御前を救え！～」

学校からの帰り道、平安時代末期の武将（ぶしょう）・源義経（みなもとのよしつね）の活やくを描（えが）いた『義経物語』について、出木杉としずかが語り合っていた。まったく話がわからず、面白くないのび太は、「今日はボクの家に来る約束でしょ！」と言って強引に二人を引きはなすと、しずかといっしょに帰る。
　のび太が部屋に入ろうとドアを開けると、とつ然、ひみつ道具の『ウマタケ』がぶつかってきたからビックリ！ ドラえもんが運動不足解消（かいしょう）のために乗ってみようと思い立ったところ、気性（きしょう）のあらいウマタケがあばれ出してしまったらしい。
　その後、ふたたびあばれ出したウマタケを取りおさえようとするが、その拍子（ひょうし）につくえの引き出しが開き、ドラえもん、のび太、しずかの３人はウマタケもろともタイムマシンへと落下。そのままタイムマシンは誤（ご）作動し、なんと８３０年前の平安時代末期に到着（とうちゃく）してしまう…。
　タイムマシンから降（お）りるなり、３人をふり落して走り去ったウマタケだったが、なぜかひとりの侍（さむらい）を乗せてもどってくる。実は、その侍こそ源義経本人だった！ しかし、名前を聞いてもピンとこないのび太は、義経を“よっちゃん”とよぶことに。
　のび太たち３人は、仲間とはぐれてしまったという義経のために、いっしょに仲間をさがすことにするが…！？