「ドラドラ源平合戦～しずかちゃん御前を救え！～」

　学校からの帰り道、平安時代末期の武将（ぶしょう）・源義経（みなもとのよしつね）の活やくを描いた『義経物語』について、出木杉としずかが語り合っていた。まったく内容がわからず、面白くないのび太は、強引に二人を引き離し、「今日はボクの家に来る約束でしょ！」としずかと一緒に帰宅する。
　のび太が部屋に入ろうとドアを開けると、突然、ひみつ道具の『ウマタケ』がぶつかってきたからビックリ！ ドラえもんが運動不足解消のために乗ってみようと思い立ったところ、気性の荒いウマタケがあばれ出してしまったらしい。
　その後、再びあばれ出したウマタケを取り押さえようとするが、その拍子（ひょうし）に机の引き出しが開き、３人はウマタケもろともタイムマシンへと落下（らっか）。そのままタイムマシンは誤作動してしまい、なんと８３０年前、平安時代末期の知らない場所に到着してしまう…。
　タイムマシンから降りるなり、３人をふり落して走り去ったウマタケだったが、なぜかひとりの侍（さむらい）を乗せて戻ってくる。実は、その侍こそ源義経本人だった！ しかし、名前を聞いてもピンとこないのび太は、義経を“よっちゃん”とよぶことに。
　そして、のび太たち３人は、仲間とはぐれてしまったという義経のために、一緒に仲間を探すことにするが…！？